Мы встретились с пятью человеками

Что? Офигеть!

В сочетании с числительными пять, шесть (и далее) используется форма множественного числа от слова человек (а не от люди): человек, человекам, человеками, о человеках. Но если для вас это слишком непривычно (а это так), добавьте во фразу определение — тогда можно употреблять и слово люди:

Мы встретились с пятью незнакомыми людьми.